Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana
Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y...
-д хадгалсан:
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2024
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| Шошгууд: |
Шошго нэмэх
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| description | Este trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y programación en MATLAB®. La validación se efectuó mediante cosimulación en Simulink®, demostrando la capacidad del robot de seguir una trayectoria espacial deseada. |
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| spelling | Diseño de un robot serial prototipo de cuatro grados de libertad para el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica SalesianaDueñas Vargas, NicolasLoja Ávila, Cristina ElizabethMECATRÓNICAROBOTSROBÓTICACINEMÁTICASERVOMECANISMOSEste trabajo aborda la primera etapa del diseño de un robot prototipo de cuatro grados de libertad, en donde se abarca el análisis de los parámetros, la selección y diseño de geometrías asistido por software CAD. También se realizó el análisis cinemático utilizando parámetros de Denavit-Hartenberg y programación en MATLAB®. La validación se efectuó mediante cosimulación en Simulink®, demostrando la capacidad del robot de seguir una trayectoria espacial deseada.This work addresses the first stage of the design of a prototype robot with four degrees of freedom, where the analysis of the parameters, the selection and design of geometries assisted by CAD software is covered. Kinematic analysis was also performed using Denavit-Hartenberg parameters and programming in MATLAB. ® The validation was carried out through co-simulation in Simulink®, demonstrating the robot's ability to follow a desired spatial trajectory.Escandón Deidán, Iván Marcelo2024-08-21T13:30:05Z2024-08-21T13:30:05Z2024-07info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfhttp://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28433spaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuadorhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad Politécnica Salesianainstname:Universidad Politécnica Salesianainstacron:UPS2024-08-30T21:34:07Zoai:dspace.ups.edu.ec:123456789/28433Institucionalhttps://dspace.ups.edu.ec/Institución privadahttps://www.ups.edu.ec/https://dspace.ups.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:17372024-08-30T21:34:07Repositorio Universidad Politécnica Salesiana - Universidad Politécnica Salesianafalse |
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