Sintonización de un controlador PID mediante PSO aplicado a un sistema ball and plate realimentado con visión artificial - Torres Guañuna, Darwin Kevin (2022)
Para la sintonización de un controlador PID se implementó un algoritmo de optimización de partículas o PSO (Particle Swarm Optimization), cuyo objetivo es encontrar los coeficientes proporcional, integral y derivativo e introducirlos de forma autónoma en un controlador PID en lazo cerrado, esto permite controlar el movimiento de la bola hasta dirigirla a la posición deseada, conocida como set point, el sistema ball and plate posee un algoritmo de visión artificial que permite realimentar la posición de la bola sobre el plano mediante la captura, análisis y procesamiento de las imágenes obtenidas en la ejecución del programa. Para el desarrollo de este proyecto se utilizó el lenguaje de programación de python en el programa visual studio, en el cual se ejecuta una interfaz gráfica donde se observa un plano en 2D donde contiene el movimiento de la bola, la simulación del sistema se puede efectuar mediante un host local creado en el algoritmo del programa, se realiza cálculos de errores usando la integral del error absoluto (IEA) de las gráficas obtenidas en tiempo real de la posición vs tiempo entre el método tradicional de Ziegler-Nichols y el método realizado en este proyecto usando PSO.