Desarrollo de una propuesta para la emulación de los movimientos de muñeca de un brazo protésico basado en un mecanismo con tres grados de libertad. - Bravo Jiménez, Martín Santiago (2024)
En este trabajo de titulación se ha desarrollado una propuesta para la emulación de los movimientos de muñeca de un brazo protésico, basado en un mecanismo con tres grados de libertad. Este proyecto se enmarca en la necesidad de mejorar la funcionalidad y precisión de las prótesis de muñeca, proporcionando una mayor movilidad y naturalidad en los movimientos para los usuarios. Se investigaron diversos tipos de actuadores y mecanismos utilizados en prótesis de muñeca, incluyendo mecanismos seriales y paralelos. Se determinó que los mecanismos paralelos con tres grados de libertad ofrecen una mayor precisión y rigidez, además de una mejor capacidad de carga en comparación con los mecanismos seriales. En este proyecto se trabajó con un mecanismo paralelo de rótula activa basado en engranajes esféricos, conocido como ABENICS (Active Ball Joint Mechanism With Three-DoF Based on Spherical Gear Meshing). El desarrollo del proyecto incluyó el diseño e implementación de una placa de circuito impreso (PCB) y la programación de un ESP32 para controlar los movimientos del sistema. También se desarrolló una página web para la gestión y control del efector final, permitiendo así la interacción en tiempo real y la configuración de los parámetros necesarios para el funcionamiento del sistema. Finalmente, cabe decir que se tuvieron problemas con la parte mecánica lo cual limito en ciertos aspectos el desarrollo de este trabajo.