Diseño y construcción de un efector final para empaquetado y paletizado de botellas con el uso del brazo robótico Kuka KR-16 - Encalada Jaramillo, Jeferson Alexandro (2023)
Este trabajo técnico presenta el “Diseño y construcción de un efector final para el empaquetado y paletizado de botellas con el uso del brazo robótico KUKA KR-16”, el mismo se encontrará en el laboratorio de robótica de la Universidad Politécnica Salesiana sede Cuenca. Se inicia este trabajo con una investigación técnica sobre los procesos industriales, haciendo énfasis en el uso de efectores finales y del robot KUKA KR16, para determinar las propiedades primordiales que debe poseer una herramienta de empaquetado y paletizado de botellas. Luego, de acuerdo con los requerimientos establecidos, se definen las etapas para posibilitar el diseño 3D del efector final que se acoplará al robot, nuestro efector está diseñado para ser multiherramienta seguido del proceso de impresión y corte CNC. Finalmente, se emplea una placa electrónica con un sistema de seguridad haciendo uso del microcontrolador Arduino, en conjunto con los sensores de vibración SW-420 y de color TCS3200 para detener el proceso cuando exista algún tipo de perturbación inusual.