Diseño e implementación de un robot móvil controlado por un PLC delta para aplicaciones didácticas de automatización y control. - Manzano Galarza, Ángel Fabián (2018)
El proyecto fue diseñado considerando dos partes estratégicas definidas como “Maleta de controles” y “Robot Móvil”, en la maleta de controles se instaló un PLC DELTA conectado a un módulo convertidor de RS-232 a bluetooth (Maestro), mismo que a través de códigos de programación cumple la función principal de receptar, procesar y generar todas las señales necesarias para la maleta de controles y el robot móvil; todas las señales emitidas se pueden visualizar en la interfaz hombre-máquina (HMI) instalado a bordo. La maleta fue diseñada a fin de que se pueda movilizar con facilidad hasta el área de trabajo destinado, se adaptó un compartimento para guardar el robot móvil en el interior de esta y así proteger a los equipos del polvo y humedad del ambiente. Mientras que, el robot móvil, se diseñó en una estructura metálica de uso industrial para movilización de una carga preestablecida; dicho robot está gobernado por un microcontrolador y cuenta con motorreductores, sensores, tarjetas de acondicionamiento y tarjeta de potencia para actuadores. La comunicación del robot móvil utiliza un módulo inalámbrico convertidor RS-232 a bluetooth (Esclavo). Dentro de las prácticas de laboratorio realizadas, se implementó satisfactoriamente controles matemáticos de tipo proporcional, Integral y derivativo (PID), estableciendo así el seguimiento de una trayectoria definida a través de una línea de color negro en una superficie blanca con rutina establecida.