Desarrollo de un módulo educativo para la clasificación de objetos utilizando un brazo robótico y visión artificial
El presente proyecto de tesis aborda el "Desarrollo de un Módulo Educativo para la Clasificación de Objetos Utilizando un Brazo Robótico y Visión Artificial”. Se centra en el desarrollo de un sistema de control para un brazo robótico capaz de clasificar objetos geométricos utilizando visión art...
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| Autor principal: | |
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| Publicat: |
2024
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| Matèries: | |
| Accés en línia: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28136 |
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| description | El presente proyecto de tesis aborda el "Desarrollo de un Módulo Educativo para la Clasificación de Objetos Utilizando un Brazo Robótico y Visión Artificial”. Se centra en el desarrollo de un sistema de control para un brazo robótico capaz de clasificar objetos geométricos utilizando visión artificial. La metodología se enfoca en la integración de una Raspberry Pi programada en Python a través de la función Thonny, conectada a periféricos mediante una interfaz HMI. Se destaca el uso de Tkinter para la interfaz gráfica del menú y el control del brazo robótico desde distintos ejes de movimientos. Se diseñaron clases de rutinas independientes para abordar aspectos como la cinemática directa, cinemática inversa y visión artificial. Los resultados muestran una precisión en la posición del efector final del (90 % comparado con los resultados del software de simulación. Mientras que el reconocimiento y clasificación de objetos considerando color y forma tuvo una efectividad del 90 % y clasificación de objetos 95 %. Finalmente, se implementaron tres prácticas de laboratorio en donde se pudieron relacionar los principios matemáticos de la cinemática del robot utilizando el modelo propuesto. |
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