Desarrollo de un prototipo estabilizador para el autobalance de bípedos usando un volante de inercia - Suárez Santibáñez, Ricardo André (2025)
El presente proyecto ``DESARROLLO DE UN PROTOTIPO ESTABILIZADOR PARA EL AUTOBALANCE DE BÍPEDOS USANDO UN VOLANTE DE INERCIA'', se enmarca en el hecho que hay aproximadamente 684,000 muertes anuales, siendo las caídas la segunda causa principal de muerte por traumatismos involuntarios a nivel mundial. Adicionalmente, más del 80 por ciento de estas muertes ocurren en países de ingresos medianos y bajos. Por otro lado, las personas mayores de 60 años son las más afectadas, con 37.3 millones de caídas anuales que requieren atención médica y afectan negativamente su calidad de vida. Se ha diseñado un dispositivo ergonómico para bípedos que mejora la estabilidad y el equilibrio, reduciendo el riesgo de caídas y optimizando los movimientos para maximizar la precisión. Este dispositivo, que se adapta a varios terrenos, es especialmente útil para personas con movilidad reducida o que deben permanecer de pie durante largos períodos de tiempo. El objetivo del proyecto es crear un sistema de control que use elementos como el RS-775, el BTS7960, el MPU-6050 y un Arduino Nano. El MPU-6050, que combina un acelerómetro y un giroscopio, es esencial para medir la aceleración y la velocidad angular, lo que permite orientar el dispositivo. Para garantizar la calidad del sistema, se utilizan las técnicas adecuadas para fabricar los componentes. La conexión del MPU-6050 al Arduino Nano y los motores controlados por el BTS7960 se incluyen en el ensamblaje para garantizar una transmisión de datos adecuada. El algoritmo del controlador modifica la salida del motor utilizando los datos del MPU-6050, lo que permite una respuesta dinámica a los cambios en la orientación y el movimiento. Finalmente, se verifica el funcionamiento del sistema y se crea el código en Arduino, lo que garantiza un sistema eficiente y fácil de modificar para futuras mejoras.