Transporte unipersonal basado en el péndulo invertido utilizando matlab.

El presente trabajo de tesis de grado consistió en diseñar un vehículo de transporte unipersonal, compuesto de una plataforma apoyada en dos ruedas que comparten un mismo eje, puede avanzar y retroceder, además consta de un timón que permite hacer giros hacia la derecha o hacia la izquierda. No se utilizan pedales para aceleración ni desaceleración, si el piloto desea ir más rápido debe inclinarse más y si desea frenar, debe intentar mantenerse erguido. Los sensores toman la información de la inclinación del vehículo y la envían a un microcontrolador que ejecuta un control PID (Proporcional, Integrativo y Derivativo) que es un control por retroalimentación, calcula el error del valor de la inclinación, entregada por los sensores, con respecto al valor deseado, en este caso 0° respecto a la horizontal, para aplicar una acción correctora sobre los motores y mantener erguido al pasajero, emulando así el principio del péndulo invertido. La parte Proporcional depende del error actual, la parte integrativa depende de la acumulación de los errores pasados y la parte derivativa predice los errores futuros. El controlador PID fue diseñado en la herramienta SIMULINK, del programa MATLAB, partiendo del modelado matemático obtenido del análisis de fuerzas y torques que intervienen en todo el sistema, este programa además permite simular el sistema con variaciones en su controlador para apreciar y analizar su respuesta.

• Autor Principal: Villamar Moncada, Juan Pablo (author)
• Outros autores: Revelo Pérez, Bruno Fabian (author)
• Formato: bachelorThesis
• Idioma: spa
• Publicado: 2015
• Subjects: MICROCONTROLADOR; MATLAB; PÉNDULO INVERTIDO; CONTROL PID
• Acceso en liña: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/10397