Desarrollo de un Gripper adaptativo de accionamiento neumático basado en robótica suave para manipulación adecuada de manzanas Granny Smith de la especie Malus doméstica - Tumbaco Ruiz, John Jesús (2025)
El presente trabajo de titulación tiene como objetivo principal el desarrollo de un soft gripper adaptativo de accionamiento neumático, basado en robótica suave, para la manipulación adecuada de manzanas Granny Smith de la especie Malus domestica. Este tipo de actuadores surge como alternativa a los grippers rígidos convencionales, permitiendo una manipulación más segura de frutas y objetos de geometría irregular gracias a su flexibilidad y capacidad de adaptación. La metodología empleada incluyó la selección de materiales elásticos adecuados para robótica suave, el diseño de los componentes estructurales mediante software CAD y simulaciones en SolidWorks, así como la fabricación de moldes en caucho Vytaflex y la construcción de prototipos en resina fotopolimérica y siliconas flexibles. Posteriormente, el gripper fue integrado a un brazo robótico KUKA KR 4 R600 y a un sistema neumático de accionamiento. Finalmente, se realizaron pruebas experimentales con manzanas, mandarinas y naranjas, evaluando la capacidad de agarre y la presión aplicada sobre distintas frutas a las planteadas como objetivos, con el fin de explorar la versatilidad de la solución propuesta. Los resultados demostraron que el prototipo logra manipulaciones repetibles y seguras, con una alta efectividad a velocidades moderadas, sin causar daños visibles en la superficie de las frutas. La integración exitosa con el brazo robótico confirma el potencial del sistema para su aplicación en procesos automatizados de manipulación y empaquetado en la industria alimentaria.