Sistema de reconocimiento y exploración de terrenos basado en robótica móvil utilizando S.L.A.M. en entornos controlados - Fienco Rodríguez, Jarod Andrés (2025)
Este trabajo de titulación presenta el desarrollo de un sistema de reconocimiento y exploración de terrenos utilizando robótica móvil con la técnica de Localización y Mapeo Simultáneos (SLAM) en entornos controlados. El sistema se implementa en una plataforma embebida Raspberry Pi que integra varios componentes, como un sensor Lidar 2D, motores DC para tracción y una cámara externa para captura de imágenes en tiempo real, optimizando la movilidad y eficiencia del robot. Además, se emplean herramientas avanzadas como Docker y GitHub para configurar una plataforma personalizada que permite tanto la navegación autónoma como la tele operación. La metodología empleada para el desarrollo del proyecto se dividió en tres etapas: análisis, implementación y pruebas. En la etapa de análisis, se definieron los requisitos técnicos del sistema, seleccionando los componentes adecuados y evaluando diferentes algoritmos de SLAM para maximizar la precisión en la navegación y mapeo. Durante la implementación, se diseñaron los subsistemas mecánicos, electrónico y de software del robot, integrando los ´ componentes seleccionados y desarrollando el código necesario para la operación del sistema. Finalmente, en la ´ etapa de pruebas, se llevaron a cabo experimentos en distintos entornos controlados para evaluar el desempeño del robot, ajustando y optimizando los parámetros según los resultados obtenidos. Para garantizar la protección y funcionalidad del sistema, se diseñó un chasis utilizando software CAD/CAE. Posteriormente, se realizaron múltiples pruebas en diversos tipos de terreno, demostrando que el robot es capaz de navegar de manera efectiva y precisa, adaptándose a diferentes condiciones y obstáculos. Los resultados obtenidos validan la efectividad del sistema en la navegación autónoma y en la creación de mapas precisos, estableciendo una base sólida para futuras aplicaciones en entornos más complejos. El enfoque propuesto no solo refuerza el avance en robótica móvil, sino que también abre nuevas oportunidades en la exploración y mapeo de terrenos en diversos campos de aplicación.