Diseño y construcción de mano robótica controlada a distancia con un mando de guante - Martínez Cupuerán, Daniel Josué (2017)
La carencia de desarrollo tecnológico del país, puede contrarrestarse de distintas maneras, una de ellas es el iniciar con proyectos que sirvan como fundamento para otros más complejos tal es así que en el presente trabajo de titulación se diseñó y construyó una mano robótica controlada a distancia con un mando de guante inalámbrico. Los requisitos se definieron tomando en cuenta las limitaciones mecánicas de una mano humana, para realizar el diseño específico del sistema se lo dividió en dos subsistemas: sistema Master quien es el encargado de obtener e interpretar una señal del movimiento de la mano por medio de un guante, y el sistema Slave el cual obtiene la señal del Master y la traduce en ángulos para el servomotor que a su vez controla las articulaciones de la mano robótica. El modelo mecánico de la mano robótica (Slave), se lo realizó en una herramienta que permita exportar archivos .stl para imprimir en 3D con material ABS. En cuanto al controlador tanto de Master como Slave se utilizaron dos Arduinos, y para la comunicación entre estos se lo hizo con módulos Xbee. La comunicación entre el Master y Slave fue eficiente ya que la velocidad de respuesta entre estos no superó los 500 milisegundos, mientras que el desfase de ángulo de toda la mano es de 8,64 grados, la fuerza ejercida por la mano no supera un newton. Al final del proyecto se obtuvo una mano robótica que imita movimientos realizados por el guante.