Disparo automático por visión artificial - Arroyo García, Daniel Eduardo (2016)
En el presente trabajo de titulación se construyó y probó un prototipo de arma que se apunta y dispara automáticamente por visión artificial. Se utilizó servomotores como actuadores, una cámara web para captar las imágenes, se implementó una interfaz hombre máquina, una pistola manual de balines con un puntero láser incorporado para el disparo al objetivo, un microcontrolador Arduino Mega par comunicación y control de actuadores e interruptores y el software RoboRealm para la visión artificial. El prototipo posee 2 modos de funcionamiento seleccionables por un interruptor : el primero, un modo manual en el cual un operador manipula los elementos de la interfaz hombre máquina con la que se controlan los movimientos del prototipo, se visualiza en el computador las imágenes captadas y se dispara accionando un pulsador, el segundo modo es el automático en el cual el prototipo apunta y dispara automáticamente prediciendo el movimiento del objetivo y automáticamente presidiendo el movimiento del objetivo y luego corrigiendo la posición. Se realizaron 3 pruebas para la validación del prototipo: la primera comprobó que interfaz hombre máquina con la palanca de mando y pulsador funcionan perfectamente. La segunda prueba que la lógica de control de los movimientos es correcta en todos los sentidos de movimiento. En la tercera prueba se realizaron disparos a un objetivo en movimiento a diferentes distancias, se tabulan y analizan los resultados validando el funcionamiento del prototipo cuando supera el 70% de aciertos, a una distancia máxima de 3 [m] a un objetivo de 0.4 [m] a velocidad de caminata de 2 [m/s].