Diseño y simulación de un prototipo de prótesis robótica transfemoral - Vergara Ortiz, Sofía Carolina (2019)
El presente proyecto describe el diseño y simulación de una prótesis robótica transfemoral que permite replicar el movimiento de flexión y extensión de la pierna. Se utilizó la metodología mecatrónica con base en el modelo en V para desarrollar el prototipo de prótesis empezando por la definición de los requerimientos los cuales se basaron en el estado del arte. Posterior a esto se realizó un diseño conceptual, base fundamental para el diseño específico. En el diseño especifico se diseñó cada uno de los componentes como son la estructura mecánica, circuito de adquisición de datos musculares y por último el sistema de control, el mismo que permite realizar los movimientos de flexión y extensión de la prótesis, en esta etapa del diseño también se filtraron las señales obtenidas de los músculos para ser usados posteriormente en el entrenamiento de la red neuronal. Se realizó una integración del sistema en el cual se pudo comprobar que no existe incompatibilidad, verificando que se cumplan con los requerimientos planteados inicialmente. Se realizó la integración del diseño mecánico en una herramienta informática CAD, para luego integrarla con el controlador en una herramienta informática de simulación. También se verificó que el controlador fue escogido correctamente, y que los datos con los que fue entrenada la red neuronal fueron los adecuados, debido a que no existe ninguna similitud entre ellos. Se sometió la estructura mecánica a las pruebas necesarias de acuerdo con lo que dice la norma NTC 4424 del módulo 1 al módulo 6, las cuales fueron propuestas por el Ministerio de Salud de Colombia. Finalmente se obtuvo un prototipo de prótesis virtual, el cual es capaz de realizar movimientos de flexión y extensión de rodilla.