Sistema de seguridad EMG para manipuladores teleoperados - Marín Pillajo, Leonardo Emanuel (2017)
El propósito del presente trabajo es crear un sistema de seguridad electromiográfico para controlar manipuladores teleoperados usando señales electromiográficas de superficie sEMG. Las señales sEMG de la actividad muscular de la mano fueron obtenidas mediante un brazalete Myo que identifica esta actividad por medio de sensores superficiales capases de detectar las señales electromiográficas que generan los músculos. La integración del sistema se realizó en la plataforma Simulink de Matlab para procesar, identificar, validar y controlar el robot por medio de las señales. Para analizar la naturaleza de las gesticulaciones de las manos se realizó el análisis a partir de aproximación temporal que permitió la extracción de características de las señales. Se determinó que los parámetros Integrado electromiográfico (IEMG), Media del valor absoluto (MAV), Media cuadrática (RMS) y Varianza (VAR) tienen correlación directa con el tipo de movimiento que realiza la mano. Estos parámetros permiten realizar la clasificación de las gesticulaciones. Para clasificar los movimientos fist, spread fingers, wave right, wave left, elder y voor se utilizaron 6 redes neuronales, las cuales permiten activar 3 grados de libertad del manipulador Mitsubishi RV-2JA. Para la integración y verificación del sistema en tiempo real se aplicó hardware in the loop (HIL), que permitió ejecutar el modelo de la planta, la conexión con el sistema de control y comunicación adecuada para verificar que el sistema controla los 3 grados de libertad del robot.