Diseño y construcción de una plataforma de estudio para dinámica y control de vuelo de tecnología drone

En este trabajo se ha diseñado y construido una plataforma para el estudio de dinámicas de vuelos principalmente centrada en cuadricópteros, se provoca al investigador a reinventar o desarrollar conceptos de control, por medio de una marco de motores anclada a una base y equipada con sensores electrónicos con el f in de proveer pruebas económicas para un cuadricóptero. Para ello se ha trabajado en montar un armatoste con un marco de motores con cuatro brazos a un pivote de t res grados de libertad que permite al cuerpo girar alrededor de l os ejes roll, pitch y yaw, este mecanismo pivote permite suspender al multirotor y que logre mantenerse en un punto fijo. Para el sistema eléctrico se complementa con elementos como, motores brushless con hélices ubicados en l os extremos de los brazos del marco de motores, los cuales son responsables de generar movimiento. Para la construcción se llevó a cabo métodos de manufactura como la impresión 3D y el modelado en programas CAD para definir planos precisos. Para señales de control se diseñó una electrónica compatible con arduino específicamente se utilizó un arduino NANO y para l a alimentación se modificó una fuente ATX que pueda abastecer sin esfuerzo al sistema. Se proyectó un ecosistema físico y virtual para mejorar la comprensión de sistemas drone, un software como interfaz gráfica la cual proyecta un modelo 3D y una gráfica de los ángulos de giro versus el tiempo desarrollado en processing. Se modeló el sistema mediante la formulación LaGrange Euler como apoyo para el diseño de una metodología de control.

• Main Author: Flores Guarnizo, Kevin Thomas (author)
• Format: bachelorThesis
• Published: 2021
• Subjects: MECATRONICA; INGENIERO EN MECATRONICA; DRONES; CUADRICOPTEROS
• Online Access: https://hdl.handle.net/20.500.13066/22769