Sistema de control de mano robótica mediante sensor de realidad virtual - Vega Pérez, David Alejandro (2018)
Debido a la necesidad de precisión al controlar sistemas robóticos de una manera natural se propone implementar un sistema de control de lazo abierto sobre una mano robótica mediante un sensor de movimiento 3D y control de gestos. Se utilizó la metodología de modelo en V siendo un estándar para el diseño de sistemas mecatrónicos donde las etapas generales son los requerimientos del sistema, diseño de sistemas, diseño especifico e integración de sistemas, resultando el producto final. El modelo de datos creado obtiene los parámetros para el controlador de tareas sobre los datos en el sistema conectado al sensor y en el ordenador, este envía los datos hacia la interfaz gráfica como también al sistema de control de los actuadores. El ángulo enviado es mapeado dentro del micro-controlador para acoplarse a los rangos de movimiento del prototipo físico. Los datos obtenidos como muestra fueron analizados y así se obtuvo resultados estadísticos como los son los valores promedio y variación porcentual de cada vector de posición, manteniendo la mano estatica sobre el sensor. La interfaz gráfica muestra los datos que arroja el sensor y los transforma en vectores, una vez que se obtienen estos datos se los va mostrando cuadro por cuadro dependiendo de la unidad de procesamiento gráfico que el ordenador posea para un mejor desempeño de la aplicación. Finalmente se integró los sistemas desarrollados en conjunto para controlar el prototipo físico de manera que la adquisición de datos esté vinculada con el control del prototipo físico y también tenga sincronización en la interfaz. La respuesta del prototipo físico generada por el sistema de control y envío de datos implementado para Leap Motion, fue calibrada con posiciones directamente hacia los dedos del prototipo