Diseño y construcción de una plataforma móvil, de código abierto y de investigación, para el seguimiento de trayectorias - Salazar Eras, Jacqueline Fernanda (2020)
En la actualidad las plataformas móviles, de código abierto y modulares permiten incursionar en la investigación de la robótica móvil, por lo que se utilizó en este proyecto un robot móvil tipo diferencial que sigue trayectorias definidas en un ambiente controlado donde no evade obstáculos, para en un futuro poder ser utilizado en investigaciones dentro del área de la robótica, siendo flexible y modular al momento de colocar los actuadores y sensores con los que está compuesto dicha plataforma, haciéndola a su vez transportable. Fue fundamental obtener un modelo cinemático y dinámico considerando las restricciones no holonómicas que presenta la plataforma previa a un análisis comparativo de plataformas ya existentes. Para el control y simulación de la plataforma móvil se utilizó un control PID que permitió que los motores tengan una velocidad adecuada para poder seguir las trayectorias de línea recta, cuadrado y circulo en un plano general con mayor precisión y con un error mínimo, con una programación en una plataforma de software libre Arduino. La comunicación es inalámbrica mediante módulos de radio frecuencia Xbee de la plataforma móvil, además el usuario va a tener un control manual mediante una interfaz gráfica en la que se puede escoger una de las trayectorias establecidas que desea que la plataforma móvil siga, colocando el usuario los valores de las distancias que desea que recorra el robot móvil. Se desarrollaron pruebas de las trayectorias para poder tener un control adecuado y corregir los errores que se tenga para poder tener un buen rendimiento del robot.