Interfaz de control de movimiento del brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ mediante el sistema de adquisición de señales EMG MYO

En el presente trabajo se realizó la implementación de una interfaz natural de usuario (NUI) para el control del brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ permitiendo una comunicación directa y de forma remota mediante la gesticulación de la mano del operador. El trabajo se dividió en tres grupos: envío de datos, procesamiento en el dispositivo de control y comunicación del brazo robótico; manteniendo una relación de dependencia entre ellos. Para el envío de datos por parte del operador se utilizó el sistema MYO que capta la información por medio de señales, denominadas señales electromiográficas, proveniente de la gesticulación natural de la mano del operador. Estas señales son enviadas hacia el dispositivo de control donde son procesadas y analizadas con el fin de generar señales que comanden el movimiento del robot a partir de los movimientos que realiza el operador. Después de esta etapa el dispositivo proveerá de una comunicación asincrónica mediante el protocolo de comunicación RS232 con el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ. Una vez establecido el enlace entre el brazo robótico y el sistema de adquisición de señales EMG MYO, se convierten dichas señales a condiciones capaces de generar movimiento en tres juntas del brazo robótico, por lo que el operador realizará seis gesticulaciones diferentes para cumplir los movimientos del robot. Cada par de gesticulaciones puede controlar una junta independiente así el movimiento es en sentido horario o anti horario.

• 1. autor: Agurto Sarmiento, José Andrés (author)
• Format: bachelorThesis
• Język: spa
• Wydane: 2018
• Hasła przedmiotowe: MECATRONICA; BRAZO ROBOTICO; INGENIERO EN MECATRONICA
• Dostęp online: http://repositorio.ute.edu.ec/handle/123456789/18538