Diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano asistente de pintura - Aldaz Barragán, Marco Esteban (2018)
Se desarrolló el diseño y construcción de un prototipo de robot cartesiano para pintar superficies. Se revisó el estado del arte, donde se investigaron y seleccionaron las alternativas para el diseño del robot. Se planteó el modelo en V aplicado en la ingeniería mecatrónica para el análisis, cálculos y selección de las diferentes soluciones en los distintos sistemas mecánico, electrónico y de control que componen el dispositivo tomándose en cuenta el área total de pintado a cubrir y la linealidad de los movimientos del robot cartesiano. En el diseño mecánico, mediante cálculos se analizó y seleccionó los elementos que componen el robot, así como el modelado en CAD. En el diseño electrónico se emplearon sensores de fin de carrera y ultrasónico para el correcto posicionamiento, aplicación de pintura y comprobación del proceso de pintado; drivers en el control de los motores de paso y una electroválvula para el accionamiento de la pistola de pulverización de pintura. Con el empleo de un procesador se programó el sistema de control que gobierna el dispositivo; donde, mediante la interfaz de usuario se seleccionan las trayectorias a seguir por parte del robot. Con la construcción, se obtuvo el prototipo a escala 1:2, el cual es capaza de pintar áreas de 500mm x 500mm, a una velocidad constante de 22.50 mm/s, el cual puede realizar tres tipo de procesos de pintura: barrido, contorno y ángulo. Se observó el funcionamiento de los procesos de pintura con un tiempo promedio de 121 segundos al realizar el barrido, 65 segundos en el contorno y 57 segundos en el ángulo