Diseño y construcción de un robot móvil trazador de líneas - Andrade Ramirez, Cristina Natasha (2021)
Este trabajo de investigación presenta el proceso de diseño y construcción de un robot móvil omnidireccional. La idea surge de buscar herramientas con una determinada autonomía que permitan reparar los daños evitando intermitencia en las líneas de producción, así como máquinas similares a las de un taladro magnético, ya que permite llevar la herramienta al trabajo, en lugar de trasladar la pieza que se necesita modificar al área de trabajo de la herramienta. El robot se lo realizó con base en la metodología mecatrónica, el área de trabajo de este robot es de forma horizontal, y está compuesto de una computadora embebida donde el usuario tendrá acceso de forma remota al robot. En la computadora existen programas para transformar la imagen seleccionada a código G, visualizar la trayectoria de la figura además de enlazarse con el controlador, con todo este proceso los 3 motores a pasos del robot inicien su movimiento, haciendo que se desplace en los ejes de coordenadas X & Y y gracias a la cinemática se demostró este comportamiento. Al finalizar se puede determinar que gracias a la consecución de cada uno de los objetivos específicos se ha alcanzado el objetivo general planteado al inicio. Se realizaron pruebas de funcionamiento donde se pudo observar los errores relativos y absolutos; en la prueba de la recta vertical se obtuvo una precisión de 100±0.44 mm con un error de 0.44% y en la recta horizontal el error absoluto es 1.11mm por lo que la precisión fue de 100±1.11 mm con un error de 1.06%. Con estas pruebas de posicionamiento que, si bien se puede evidenciar la falta de precisión logra hacer la figura deseada.