Nodo de odometría de un robot móvil a través del sistema operativo de robots(ros)

Desarrollar el nodo de odometría de un robot móvil dentro de ROS.

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গ্রন্থ-পঞ্জীর বিবরন
প্রধান লেখক: Ramos Romero, Sebastián Jesús (author)
বিন্যাস: bachelorThesis
ভাষা:spa
প্রকাশিত: 2023
বিষয়গুলি:
অনলাইন ব্যবহার করুন:http://repositorio.utn.edu.ec/handle/123456789/14758
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spelling Nodo de odometría de un robot móvil a través del sistema operativo de robots(ros)Ramos Romero, Sebastián JesúsELECTRÓNICAROBÓTICAINTELIGENCIA ARTIFICIALDesarrollar el nodo de odometría de un robot móvil dentro de ROS.En este trabajo de investigación se presenta la implementación y evaluación de un sistema de odometría para un robot móvil con el objetivo de mejorar la estimación de su posición y orientación durante el desplazamiento. El robot móvil está equipado con cuatro motores DC, cada uno con un encoder para medir la posición y velocidad de rotación. También cuenta con un sensor IMU que registra la orientación, aceleración y rotación en tiempo real. La implementación del nodo de odometría se llevó a cabo utilizando el sistema operativo ROS (Robot Operating System). Se creó un paquete en ROS llamado “Robot_diff” que incluye dependencias necesarias para el funcionamiento adecuado del nodo. Se emplearon dos técnicas de cálculo odométrico: una basada en el proceso diferencial el sensor IMU para mejorar la precisión del control de posición.IngenieríaRosero Chandi, Carlos XavierMecatrónica2023-09-11T15:54:56Z2023-09-11T15:54:56Z2023-07-312023-09-11info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisimage/jpegapplication/pdf04/MEC/ 503http://repositorio.utn.edu.ec/handle/123456789/147580000041753spaIbarra. Ecuador.Atribución-NoComercial-CompartirIgual 3.0 Ecuadorhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad Técnica del Norteinstname:Universidad Técnica del Norteinstacron:UTN2023-09-21T20:40:41Zoai:repositorio.utn.edu.ec:123456789/14758Institucionalhttp://repositorio.utn.edu.ec/Universidad públicahttps://www.utn.edu.ec/http://repositorio.utn.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:41892023-09-21T20:40:41Repositorio Universidad Técnica del Norte - Universidad Técnica del Nortefalse
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