Implementación de un sistema de automatización basado en el Brazo Robot Industrial Epson - Carrera Cabrera, Andrés Geovanny (2022)
Resumen: El objetivodel presente proyecto es implementar un sistema automático de selección de café en grano, basado en la integración de un brazo robot industrial Epson con algoritmos de procesamiento de imágenes. El sistema implementado permite la identificación de granos defectuosos y de partículas impurezas. La arquitectura hardware del sistemaestá compuesto por: brazo robot Epson SCARA T3, sistema de visión artificial Epson CV2, cámara Epson a color, efector final de extracción de granos por succión, y 47W de iluminación. La arquitectura software que gestionael sistema está formada por: algoritmos de procesamiento para identificación de granos por forma y por color, y, algoritmos decontrol del brazo robot para la selección automática de granos. Las principales operaciones realizadas en los algoritmos de procesamiento de imágenes fueron: Blob, ColorMatch y Geometric. Para la evaluación de desempeñodel sistema implementado, se realizaron 24 pruebas utilizando elementos de grano y de impurezas. Las pruebas arrojaron un porcentaje de efectividad del 100%, siempre y cuando no exista solapamiento entre granos de café.