Simulación de un sistema de seguimiento de objetos en un robot Jetauto omnidireccional utilizando control basado en Lyapunov y visión por computadora.

Este trabajo presenta el diseño, simulación y validación de un sistema de seguimiento visual de objetos en el robot JetAuto omnidireccional, utilizando control basado en funciones de Lyapunov. Se emplea una cámara monocular y marcadores AprilTag para estimar en tiempo real la posición del objetivo, dentro del entorno simulado ROS-Gazebo. El controlador calcula velocidades de referencia considerando errores de posición, así como de orientación, garantizando estabilidad mediante criterios de Lyapunov. Se evaluaron trayectorias cuadradas y circulares con y sin orientación activa, demostrando que el esquema con orientación ofrece mejor precisión y estabilidad, según métricas ISE e IAE.

• Autore principale: Herrera, Brad (author)
• Altri autori: Copara, Alexis (author), Hernández, Sebastián (author), Chuquitarco, Kevin (author), Terán, Álvaro (author), Chávez, Danilo (author)
• Natura: article
• Lingua: spa
• Pubblicazione: 2025
• Soggetti: APRILTAG; CONTROL BASADO EN LYAPUNOV; ROS; JETAUTO; VISIÓN POR COMPUTADORA
• Accesso online: https://bibdigital.epn.edu.ec/handle/15000/27132