Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1
El presente trabajo presenta una propuesta de control para los actuadores del manipulador robótico CRS A255 que se encuentra en el laboratorio de Robótica Industrial del Departamento de Eléctrica y Electrónica, e incluye el cálculo del modelo cinemático del mismo. El controlador del manipulador CAD...
Bewaard in:
| Hoofdauteur: | |
|---|---|
| Formaat: | bachelorThesis |
| Taal: | spa |
| Gepubliceerd in: |
2015
|
| Onderwerpen: | |
| Online toegang: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11444 |
| Tags: |
Voeg label toe
Geen labels, Wees de eerste die dit record labelt!
|
Voeg label toe | _version_ | 1863372465055465472 |
|---|---|
| author | Rivera López, Patricio Alejandro |
| author_facet | Rivera López, Patricio Alejandro |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| dc.contributor.none.fl_str_mv | Ibarra, Alexander |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Rivera López, Patricio Alejandro |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2015 2016-12-02T00:15:52Z 2016-12-02T00:15:52Z |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | Rivera López, Patricio Alejandro (2015). Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. 049153 http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11444 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.source.none.fl_str_mv | reponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas instname:Universidad de las Fuerzas Armadas instacron:ESPE |
| dc.subject.none.fl_str_mv | ROBÓTICA ROBOTS INDUSTRIALES CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE CINEMÁTICA |
| dc.title.none.fl_str_mv | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| description | El presente trabajo presenta una propuesta de control para los actuadores del manipulador robótico CRS A255 que se encuentra en el laboratorio de Robótica Industrial del Departamento de Eléctrica y Electrónica, e incluye el cálculo del modelo cinemático del mismo. El controlador del manipulador CAD posee una tarjeta de control en base a microcontroladores y una tarjeta de potencia. Se realizó la investigación y análisis de los requerimientos para el desarrollo de los algoritmos de la cinemática directa, inversa, jacobiano y singularidades, concluyendo que representan una carga de procesamiento superior a los dispositivos implementados, el proyecto incluye dos etapas principales: la primera parte comprende la teoría y obtención del modelo cinemático por medio de la utilización del producto de exponenciales. La segunda etapa corresponde a un rediseño del controlador CAD tanto en la tarjeta de control como en su parte de potencia, para que cumpla con los objetivos planteados al inicio del proyecto. Los resultados obtenidos que vincularon la teoría con la práctica. |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | bachelorThesis |
| id | ESPE_135dcdb19fd1b2dd7183322b4cab0294 |
| identifier_str_mv | Rivera López, Patricio Alejandro (2015). Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí. 049153 |
| instacron_str | ESPE |
| institution | ESPE |
| instname_str | Universidad de las Fuerzas Armadas |
| language | spa |
| network_acronym_str | ESPE |
| network_name_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| oai_identifier_str | oai:repositorio.espe.edu.ec:21000/11444 |
| publishDate | 2015 |
| publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. |
| reponame_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository.mail.fl_str_mv | . |
| repository.name.fl_str_mv | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository_id_str | 2042 |
| spelling | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1Rivera López, Patricio AlejandroROBÓTICAROBOTS INDUSTRIALESCONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLECINEMÁTICAEl presente trabajo presenta una propuesta de control para los actuadores del manipulador robótico CRS A255 que se encuentra en el laboratorio de Robótica Industrial del Departamento de Eléctrica y Electrónica, e incluye el cálculo del modelo cinemático del mismo. El controlador del manipulador CAD posee una tarjeta de control en base a microcontroladores y una tarjeta de potencia. Se realizó la investigación y análisis de los requerimientos para el desarrollo de los algoritmos de la cinemática directa, inversa, jacobiano y singularidades, concluyendo que representan una carga de procesamiento superior a los dispositivos implementados, el proyecto incluye dos etapas principales: la primera parte comprende la teoría y obtención del modelo cinemático por medio de la utilización del producto de exponenciales. La segunda etapa corresponde a un rediseño del controlador CAD tanto en la tarjeta de control como en su parte de potencia, para que cumpla con los objetivos planteados al inicio del proyecto. Los resultados obtenidos que vincularon la teoría con la práctica.Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control.Ibarra, Alexander2016-12-02T00:15:52Z2016-12-02T00:15:52Z2015info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfapplication/pdfRivera López, Patricio Alejandro (2015). Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1. Carrera de Ingeniería en Electrónica, Automatización y Control. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Matriz Sangolquí.049153http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11444spainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadasinstname:Universidad de las Fuerzas Armadasinstacron:ESPE2024-07-27T12:05:24Zoai:repositorio.espe.edu.ec:21000/11444Institucionalhttps://repositorio.espe.edu.ec/Universidad públicahttps://www.espe.edu.ec/https://repositorio.espe.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:20422026-04-22T15:43:19.130386Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadastrue |
| spellingShingle | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 Rivera López, Patricio Alejandro ROBÓTICA ROBOTS INDUSTRIALES CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE CINEMÁTICA |
| status_str | publishedVersion |
| title | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| title_full | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| title_fullStr | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| title_full_unstemmed | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| title_short | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| title_sort | Diseño e implementación de técnicas de control para el controlador CAD del manipulador robótico CRS A255-1 |
| topic | ROBÓTICA ROBOTS INDUSTRIALES CONTROLADOR LÓGICO PROGRAMABLE CINEMÁTICA |
| url | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/11444 |