Diseño, construcción e implementación de un sistema de asistencia mediante un robot móvil omnidireccional con un efector final para manipulación simple en el Laboratorio de Mecatrónica de la Universidad de las Fuerzas Armadas Espe Sede Latacunga
El objetivo principal de presente proyecto de titulación es proporcionar una plataforma robótica robusta y versátil capaz de realizar tareas de asistencia en entornos académicos y de investigación, facilitando el trabajo de la persona encargada del laboratorio de Mecatrónica de las Fuerzas Armadas E...
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| Autor Principal: | |
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| Outros autores: | |
| Formato: | bachelorThesis |
| Publicado: |
2024
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| Subjects: | |
| Acceso en liña: | https://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/48413 |
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Engadir etiqueta | Summary: | El objetivo principal de presente proyecto de titulación es proporcionar una plataforma robótica robusta y versátil capaz de realizar tareas de asistencia en entornos académicos y de investigación, facilitando el trabajo de la persona encargada del laboratorio de Mecatrónica de las Fuerzas Armadas ESPE sede Latacunga. Adicionalmente, la plataforma robótica de asistencia debe ser fácil de usar e intuitiva, adaptándose a las necesidades específicas de cada usuario y al entorno de trabajo. A fin de lograr estos objetivos se lleva a cabo una investigación exhaustiva sobre el estado del arte de los robots, su historia y evolución, así como su tendencia moderna y perspectivas futuras, además de revisar a detalle los diferentes enfoques para lograr la omnidireccionalidad en robots móviles o la adecuada manipulación en brazos robóticos, con el análisis de las ventajas y desventajas de cada solución en términos de control, tracción o complejidad mecánica. El diseño conceptual inicia con un análisis de las necesidades del cliente y la selección de conceptos basados en criterios de ingeniería, para posteriormente llevar a cabo el diseño mecánico mediante software CAD, el diseño eléctrico/electrónico con un énfasis particular en diseñar una placa de circuito impreso o PCB y finalmente, programar la plataforma robótica con ROS para que sea apta tanto en movilidad como en manipulación, además de integrar una interfaz gráfica con la información relevante para el control manual y monitoreo del robot. Se aspira que el presente proyecto no solo contribuya al avance de la robótica en el ámbito académico, sino que también siente las bases para futuras investigaciones y desarrollos en el área de la robótica de asistencia dentro de la institución. |
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