Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad.
En este proyecto se desarrolló un controlador genérico de cinco grados de libertad operado mediante software libre para el manipulador SCORBOT-ER. El desarrollo del controlador se resume en cuatro etapas: diseño e implementación del controlador, desarrollo de la HMI y pruebas de funcionamiento. Dura...
Guardat en:
| Autor principal: | |
|---|---|
| Format: | bachelorThesis |
| Idioma: | spa |
| Publicat: |
2016
|
| Matèries: | |
| Accés en línia: | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445 |
| Etiquetes: |
Afegir etiqueta
Sense etiquetes, Sigues el primer a etiquetar aquest registre!
|
Afegir etiqueta | _version_ | 1858738587066957824 |
|---|---|
| author | Aldaz Saca, Nelson Hernán |
| author_facet | Aldaz Saca, Nelson Hernán |
| author_role | author |
| collection | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| dc.contributor.none.fl_str_mv | Acuña, Fausto |
| dc.creator.none.fl_str_mv | Aldaz Saca, Nelson Hernán |
| dc.date.none.fl_str_mv | 2016-02-19 2017-02-14T19:48:15Z 2017-02-14T19:48:15Z |
| dc.format.none.fl_str_mv | application/pdf application/pdf |
| dc.identifier.none.fl_str_mv | Aldaz Saca, Nelson Hernán (2016). Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. MEC-0075 http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445 |
| dc.language.none.fl_str_mv | spa |
| dc.publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. |
| dc.rights.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/openAccess |
| dc.source.none.fl_str_mv | reponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas instname:Universidad de las Fuerzas Armadas instacron:ESPE |
| dc.subject.none.fl_str_mv | BRAZO ROBÓTICO SOFTWARE LIBRE SCORBOT ARDUINO |
| dc.title.none.fl_str_mv | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| dc.type.none.fl_str_mv | info:eu-repo/semantics/publishedVersion info:eu-repo/semantics/bachelorThesis |
| description | En este proyecto se desarrolló un controlador genérico de cinco grados de libertad operado mediante software libre para el manipulador SCORBOT-ER. El desarrollo del controlador se resume en cuatro etapas: diseño e implementación del controlador, desarrollo de la HMI y pruebas de funcionamiento. Durante la fase del diseño del controlador se estudiaron los actuadores y sensores del SCORBOT para determinar los parámetros de control y seleccionar los componentes del controlador: controladores para motores DC L298N, tarjeta de control Arduino Mega, puertos de comunicación DB25, encoders a medida, circuito distribuidor de voltaje y fuente ATX de 700 W; cumplida esta tarea, la implementación del controlador se realizó de acuerdo a las hojas técnicas y especificaciones del robot y de cada uno de los componentes del controlador. Como punto de partida en el desarrollo de la HMI, fue necesario realizar la selección del sistema operativo de trabajo y el programa específico sobre el que se escribió la aplicación; el desarrollo de la HMI en VPython satisfizo los requerimientos del robot y el controlador ensamblado en las fases anteriores; además, el lenguaje de programación Python presenta la ventaja de ser multiplataforma por lo que la HMI del controlador puede ejecutarse sobre los principales sistemas operativos; en la HMI, las siguientes funciones fueron implementadas: cinemática directa, cinemática inversa, rutina de secuencias, interpolación lineal e interpolación circular. Finalmente tanto el controlador como el HMI fueron sometidos a pruebas de posicionamiento para verificar su desempeño dando como resultado que las posiciones alcanzadas tuvieron un error máximo de 0,0001 mm con respecto a las deseadas. |
| eu_rights_str_mv | openAccess |
| format | bachelorThesis |
| id | ESPE_803ec2cd33d2dca53b1965720c303d2d |
| identifier_str_mv | Aldaz Saca, Nelson Hernán (2016). Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga. MEC-0075 |
| instacron_str | ESPE |
| institution | ESPE |
| instname_str | Universidad de las Fuerzas Armadas |
| language | spa |
| network_acronym_str | ESPE |
| network_name_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| oai_identifier_str | oai:repositorio.espe.edu.ec:21000/12445 |
| publishDate | 2016 |
| publisher.none.fl_str_mv | Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica. |
| reponame_str | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository.mail.fl_str_mv | . |
| repository.name.fl_str_mv | Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadas |
| repository_id_str | 2042 |
| spelling | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad.Aldaz Saca, Nelson HernánBRAZO ROBÓTICOSOFTWARE LIBRESCORBOTARDUINOEn este proyecto se desarrolló un controlador genérico de cinco grados de libertad operado mediante software libre para el manipulador SCORBOT-ER. El desarrollo del controlador se resume en cuatro etapas: diseño e implementación del controlador, desarrollo de la HMI y pruebas de funcionamiento. Durante la fase del diseño del controlador se estudiaron los actuadores y sensores del SCORBOT para determinar los parámetros de control y seleccionar los componentes del controlador: controladores para motores DC L298N, tarjeta de control Arduino Mega, puertos de comunicación DB25, encoders a medida, circuito distribuidor de voltaje y fuente ATX de 700 W; cumplida esta tarea, la implementación del controlador se realizó de acuerdo a las hojas técnicas y especificaciones del robot y de cada uno de los componentes del controlador. Como punto de partida en el desarrollo de la HMI, fue necesario realizar la selección del sistema operativo de trabajo y el programa específico sobre el que se escribió la aplicación; el desarrollo de la HMI en VPython satisfizo los requerimientos del robot y el controlador ensamblado en las fases anteriores; además, el lenguaje de programación Python presenta la ventaja de ser multiplataforma por lo que la HMI del controlador puede ejecutarse sobre los principales sistemas operativos; en la HMI, las siguientes funciones fueron implementadas: cinemática directa, cinemática inversa, rutina de secuencias, interpolación lineal e interpolación circular. Finalmente tanto el controlador como el HMI fueron sometidos a pruebas de posicionamiento para verificar su desempeño dando como resultado que las posiciones alcanzadas tuvieron un error máximo de 0,0001 mm con respecto a las deseadas.ESPE-LUniversidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga. Carrera de Ingeniería Mecatrónica.Acuña, Fausto2017-02-14T19:48:15Z2017-02-14T19:48:15Z2016-02-19info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfapplication/pdfAldaz Saca, Nelson Hernán (2016). Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. Carrera de Ingeniería en Mecatrónica. Departamento de Ciencias de la Energía y Mecánica. Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE. Extensión Latacunga.MEC-0075http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445spainfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadasinstname:Universidad de las Fuerzas Armadasinstacron:ESPE2024-07-27T08:07:10Zoai:repositorio.espe.edu.ec:21000/12445Institucionalhttps://repositorio.espe.edu.ec/Universidad públicahttps://www.espe.edu.ec/https://repositorio.espe.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:20422026-03-02T10:51:28.073163Repositorio Universidad de las Fuerzas Armadas - Universidad de las Fuerzas Armadastrue |
| spellingShingle | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. Aldaz Saca, Nelson Hernán BRAZO ROBÓTICO SOFTWARE LIBRE SCORBOT ARDUINO |
| status_str | publishedVersion |
| title | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| title_full | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| title_fullStr | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| title_full_unstemmed | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| title_short | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| title_sort | Diseño e implementación de un controlador mediante software libre para el manipulador Scorbot-ER III de 5 grados de libertad. |
| topic | BRAZO ROBÓTICO SOFTWARE LIBRE SCORBOT ARDUINO |
| url | http://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/12445 |