Diseño, construcción e implementación de un sistema flexible de navegación autónoma para el posicionamiento y acople mecánico de un sistema de marcado por puntos encargado del grabado de código VIN en modelos de chasis tipo POE y F3 a través de una plataforma omnidireccional con mecanismo de elevación y visión artificial e IoT para el monitoreo del ciclo trabajo en el área de ensamblaje de la empresa CIAUTO CIA. LTDA de la provincia de Tungurahua.
En el presente proyecto se diseña, construye e implementar un sistema flexible de navegación autónoma pensado para el transporte y almacenaje de carga de hasta 1 kg en el laboratorio de Mecatrónica. La arquitectura mecánica está compuesta por una plataforma omnidireccional de 4 ruedas que facilita l...
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| Autor principal: | |
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| Altres autors: | , |
| Format: | bachelorThesis |
| Publicat: |
2025
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| Accés en línia: | https://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/43832 |
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Afegir etiqueta | Sumari: | En el presente proyecto se diseña, construye e implementar un sistema flexible de navegación autónoma pensado para el transporte y almacenaje de carga de hasta 1 kg en el laboratorio de Mecatrónica. La arquitectura mecánica está compuesta por una plataforma omnidireccional de 4 ruedas que facilita la movilidad y permite integrar un mecanismo tipo tijera sobre una base sólida para el posicionamiento de forma vertical y, además, cuenta con una mesa de trabajo que incluye un sistema lineal motorizado para la manipulación de productos. Este sistema sienta sus bases sobre el análisis de elementos finitos con la finalidad de corroborar el diseño, optimizar peso sin comprometer la resistencia estructural y facilitar la selección de materiales. El sistema electrónico del robot se gestiona mediante una placa central y módulos reguladores de voltaje encargados de suministrar el flujo eléctrico para los componentes que operan a distinto voltaje. Por otra parte, el sistema de control se ve íntegramente relacionando con el sistema de visión artificial, debido a que este último adquiere las coordenadas mediante la estimación de POSE de la cámara con respecto al marcador ArUco, mediante la cual dicha información permite realimentar el controlador para mejorar la navegación y posicionamiento del robot. Para evaluar la hipótesis del sistema se utiliza un análisis estadístico basándose en la prueba del chi cuadrado, mediante la cual se dispone la validación o rechazo de la hipótesis nula. De este modo indica que si existe una relación entre los parámetros de celeridad y peso debido a que el análisis muestra una asociación estadística entre los diferentes factores expuesto para los casos de existo y fracaso. |
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