Diseño y construcción de un sistema multi-robot para el transporte de inventario dinámico basado en arquitectura IoRT
En el presente trabajo de titulación se plantea el diseño y construcción de un sistema multirobot simplificado para el transporte de inventario en un almacén automatizado. Este cuenta con 3 robots móviles diferenciales que se movilizan en una superficie cuadriculada, capaces de agarrar un paquete de...
-д хадгалсан:
| Үндсэн зохиолч: | |
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| Бусад зохиолчид: | |
| Формат: | bachelorThesis |
| Хэвлэсэн: |
2014
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| Нөхцлүүд: | |
| Онлайн хандалт: | https://repositorio.espe.edu.ec/handle/21000/42230 |
| Шошгууд: |
Шошго нэмэх
Шошго байхгүй, Энэхүү баримтыг шошголох эхний хүн болох!
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Шошго нэмэх | Тойм: | En el presente trabajo de titulación se plantea el diseño y construcción de un sistema multirobot simplificado para el transporte de inventario en un almacén automatizado. Este cuenta con 3 robots móviles diferenciales que se movilizan en una superficie cuadriculada, capaces de agarrar un paquete de pruebas con un código QR adherido a su superficie y transportarlo hacia su posición asignada. El sistema cuenta con una HMI quepermite al operador supervisar y controlar el transporte del inventario posibilitando el ingreso de los códigos QR así como su posición final esperada. El funcionamiento del sistema se basa en el uso de ROS como cerebro de cada robot mientras que el control general del sistema se lleva acabo en un servidor central. Esteservidor se encarga de manejar el flujo general del proceso asi como generar y enviar las trayectorias de cada robot, todo esto apoyandose en el software de Node-Red ejecutándose en el SO Ubuntu. La comunicación entre todos los dispositvos se realiza bajo el protocolo MQTT. Los robots son capaces de identificar los paquetes leyendo su código QR respectivo utilizando visión artificial. Una vez identificados se cruza esta información con la posición final asignada y el servidor central genera una seria de pasos donde los robos reciben la trayectoria final y terminen dejando su paquete asignado en la posición esperada. Al final se logra desarrollar un sistema multirobot que genera trayectorias sin colisiones permitiendo la identificación y el transporte de inventario desde hasta su lugar de destino en el ambiente de pruebas. Además, apoyado en una arquitectura IIoT se logra explotar la escalabilidad del procesamiento en la nube. Una base tecnológica aplicable de gran interés para automatizar almacenes logísticos. |
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