Implementación de un robot seguidor de línea para la comparación de un controlador de lógica difusa y un controlador pid
El objetivo de este trabajo fue implementar un robot seguidor de línea para la comparación de un controlador PID y un controlador de lógica difusa, en su ensamblaje se utilizó elementos mecánicos y electrónicos. Su funcionamiento consiste en la programación y sintonización en el editor de código Ard...
-д хадгалсан:
| Үндсэн зохиолч: | |
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| Бусад зохиолчид: | |
| Формат: | bachelorThesis |
| Хэл сонгох: | spa |
| Хэвлэсэн: |
2021
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| Нөхцлүүд: | |
| Онлайн хандалт: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/14918 |
| Шошгууд: |
Шошго нэмэх
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Шошго нэмэх | Тойм: | El objetivo de este trabajo fue implementar un robot seguidor de línea para la comparación de un controlador PID y un controlador de lógica difusa, en su ensamblaje se utilizó elementos mecánicos y electrónicos. Su funcionamiento consiste en la programación y sintonización en el editor de código Arduino IDE, la sintonización se realizó con el método de prueba y error para un desplazamiento preciso en la pista y se obtiene valores de los parámetros: error, posición, y velocidad de control. Para el controlador PID el método de prueba y error consiste en dar valores aleatorios a las constantes proporcional y derivada, en cambio el controlador Fuzzy utiliza este método con etiquetas lingüísticas para establecer intervalos a los conjuntos difusos pertenecientes a las variables de entrada y salida, funciones de membresía y reglas de inferencia para su funcionamiento. Para la comparación se realizó pruebas de tiempo de recorrido y gráficas lineales para los parámetros, teniendo mejor resultado en tiempo, posición y error en el controlador PID y la velocidad de control en el controlador Fuzzy. De acuerdo a los resultados se identifica que el controlador PID tiene mayor estabilidad de error en el recorrido y el controlador Fuzzy envía señales de control menos bruscas a los motores deteriora y desgasta las baterías y escobillas de los motores en menor proporción al producir cambios de voltaje menos bruscos. Al realizar cada prueba de funcionamiento se debe limpiar la pista, las ruedas y poseer un ambiente adecuado de temperatura e iluminación. |
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