Implementación de un sistema de posicionamiento INS/GPS con la tarjeta de desarrollo PIXHAWK para la navegación de un vehículo autónomo terrestre.
La investigación tuvo por objeto analizar y comparar el nivel de precisión del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) frente al GPS acoplado con sensores inerciales, para determinar cuál de ellos ofrecía mayor exactitud en el seguimiento de una trayectoria establecida ejecutada por un vehículo autó...
-д хадгалсан:
| Үндсэн зохиолч: | |
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| Бусад зохиолчид: | |
| Формат: | bachelorThesis |
| Хэл сонгох: | spa |
| Хэвлэсэн: |
2020
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| Нөхцлүүд: | |
| Онлайн хандалт: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/20415 |
| Шошгууд: |
Шошго нэмэх
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Шошго нэмэх | Тойм: | La investigación tuvo por objeto analizar y comparar el nivel de precisión del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) frente al GPS acoplado con sensores inerciales, para determinar cuál de ellos ofrecía mayor exactitud en el seguimiento de una trayectoria establecida ejecutada por un vehículo autónomo terrestre diseñado e implementado para este fin. El sistema para esta investigación consistió en un vehículo autónomo terrestre que usa la controladora de vuelo Pixhawk considerando el uso de los sensores internos como magnetómetro y acelerómetro, así como de periféricos externos acoplados a ella, como Módulo GPS, Sistema de Telemetría y decodificadora para el mando a distancia. Para el desarrollo de las pruebas se establecieron dos trayectorias para que sean ejecutadas por el vehículo, una en el parque “Sesquicentenario” y otra en el “Parque del Estudiante” de la ESPOCH, ambos sitios ubicados en la ciudad de Riobamba-Ecuador, considerados como Primer y Segundo Escenario respectivamente. La precisión del seguimiento de la trayectoria de referencia fue medida y analizada acorde a escenarios que involucra la activación y desactivación de los sensores inerciales, las horas del día consideradas para las pruebas fueron las 12:00 y 20:00 por a las características que presenta la atmosfera debido a la incidencia de rayos solares, que son un factor determinante en la atenuación de la señal de GPS. Se confirmó que el sistema GPS/INS mejora en precisión aproximadamente hasta un 79% en el primer escenario y de hasta 100% en el segundo escenario, mientras que en la noche se tuvo mejoras de hasta 16% y 10% respectivamente. |
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