Diseño e implementación de un sistema de propulsión bidimensional para un prototipo de un robot subacuático empleando técnicas de control avanzadas.
El trabajo presenta el desarrollo e implementación de un robot subacuático con control Fuzzy, enfocado en mantener una trayectoria lineal mediante el control de movimiento en los ejes X e Y, integrando una exhaustiva investigación bibliográfica sobre técnicas de control y sistemas de propulsión para...
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| Yazar: | |
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| Diğer Yazarlar: | |
| Materyal Türü: | bachelorThesis |
| Dil: | spa |
| Baskı/Yayın Bilgisi: |
2024
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| Konular: | |
| Online Erişim: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/23063 |
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Etiketle | Özet: | El trabajo presenta el desarrollo e implementación de un robot subacuático con control Fuzzy, enfocado en mantener una trayectoria lineal mediante el control de movimiento en los ejes X e Y, integrando una exhaustiva investigación bibliográfica sobre técnicas de control y sistemas de propulsión para robots submarinos. El diseño y simulación del prototipo se realizó utilizando software libre, permitiendo análisis detallados de parámetros críticos como peso, masa, centro de gravedad y densidad, fundamentales para el correcto dimensionamiento de materiales y componentes. El sistema de control incorpora tres sensores principales: orientación, humedad y presión, que proporcionan datos cruciales para el control de trayectoria y estabilidad, con una autonomía de 20 minutos suficiente para misiones de duración moderada. La evaluación del prototipo incluyó diversas pruebas en entornos controlados, abarcando aspectos como permeabilidad, presión, trayectoria y orientación, tanto en reposo como en movimiento, donde los resultados demuestran que el controlador Fuzzy logró mantener efectivamente la trayectoria lineal del robot, adaptándose a perturbaciones del entorno acuático y manejando adecuadamente variaciones en la carga de la batería y otras interferencias externas. El proyecto representa una innovación significativa en robótica submarina por su enfoque en el control de trayectoria mediante lógica difusa, y los resultados sugieren que este sistema puede aplicarse en diversos escenarios submarinos, mejorando la precisión de operaciones subacuáticas y abriendo nuevas posibilidades en la exploración y trabajo submarino. |
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