Construcción de un vehículo subacuático no tripulado autónomo para posicionamiento especial mediante GPS, usando cable umbilical y una boya para la comunicación.
El objetivo del presente trabajo fue el diseño y construcción de un vehículo subacuático no tripulado para controlar su posicionamiento espacial de una manera automática. En la etapa de diseño se estableció un análisis para lograr identificar los elementos físicos que componen el sistema. El sistema...
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| 格式: | bachelorThesis |
| 语言: | spa |
| 出版: |
2019
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| 在线阅读: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/13572 |
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添加标签 | 总结: | El objetivo del presente trabajo fue el diseño y construcción de un vehículo subacuático no tripulado para controlar su posicionamiento espacial de una manera automática. En la etapa de diseño se estableció un análisis para lograr identificar los elementos físicos que componen el sistema. El sistema contiene el vehículo subacuático conectado mediante un cable umbilical a una boya en la superficie con la función de trasmitir toda la información obtenida por el vehículo hacia la estación. El sistema en cuanto a software, cuenta de tres partes importantes para la operación del mismo, siendo estas: Companion, Ardusub y QGroundControl. El software companion se encarga de transmitir datos entre el piloto automático que contiene Ardusub y la estación con el software QGroundControl a través de las comunicaciones Ethernet. En cuanto a hardware se tiene una etapa de control, de potencia y obtención de imágenes. La etapa de control consta de una Raspberry PI modelo B, un Wireless nano router Tp-Link, una Pixhawk Autopilot y los controladores de velocidad de los propulsores; la etapa de potencia dispone únicamente de 4 propulsores y la etapa de obtención de imágenes está compuesta por una cámara. Una vez implementado el sistema, lo más importante a verificar fue la impermeabilidad del submarino y la comprobación del funcionamiento completo. Mediante el QGroundControl se le dio una trayectoria al vehículo, para comprobar el funcionamiento se verificaron las coordenadas de posicionamiento (GPS) mediante un celular, y se las comparo con las arrojadas por el submarino. Se concluye que el sistema tiene poco margen de error, siendo este de máximo 11.17cm y mínimo de 1cm. Se recomienda tener en cuenta la correcta distribución del peso para evitar la inestabilidad al avance. |
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