Plataforma robótica móvil para experimentos de mapeo y localización simultanea (SLAM) en base a sensores de rango.

El objetivo fue diseñar una plataforma robótica móvil que permita a los estudiantes de la carrera de Mecatrónica de la Universidad Técnica del Norte (UTN), realizar experimentos de Mapeo y Localización Simultanea (SLAM) en dos dimensiones con sensores de rango, para ello se investigó los enfoques y las técnicas utilizadas para dicho fin, destacándose el enfoque probabilístico, con técnicas de estimación y filtros bayesianos. Se investigó los elementos hardware que permiten desarrollar dicho performance. En este punto, el sensor Detección de Luz y Rango (LIDAR) destaca fuertemente y en conjunto con una mini computadora denominada Raspberry Pi 3 como cerebro del Robot y una plataforma robótica comercial modificada como estructura base, se implementó la RasPi_mBot. En la cual, se aplicaron algoritmos computacionales en el entorno Sistema Operativo Robotico (ROS). Se concluye que con la aplicación de los siguientes paquetes de ROS, hector_slam, gmapping y un protocolo de pruebas se desarrolló exitosamente el mapeo y la localización simultánea en entornos controlados similares a los existentes en los laboratorios de la UTN. Se recomienda incluir otros sensores en combinación con técnicas de navegación y planificación de trayectorias para dotar a la RasPi_mBot de autonomía completa.

• Hovedforfatter: Aldás Serrano, Edisson Iván (author)
• Format: masterThesis
• Sprog: spa
• Udgivet: 2018
• Fag: TECNOLOGÍA Y CIENCIAS DE LA INGENIERÍA; ROBÓTICA; MAPEO Y LOCALIZACIÓN SIMULTANEA (SLAM); SISTEMA OPERATIVO ROBÓTICO (ROS); HECTOR_SLAM (SOFTWARE); GMAPPING (SOFTWARE); SENSOR LIDAR; RASPBERRY PI (SOFTWARE - HARDWARE)
• Online adgang: https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/9053