Diseño y construcción de un robot móvil autónomo en configuración diferencial para la localización en interiores usando odometría.
El objetivo de la presente investigación fue el diseño y construcción de un robot móvil autónomo en configuración diferencial para la localización en interiores al usar odometría. El desarrollo del sistema robótico comenzó con la modelación matemática del robot móvil en configuración diferencial y u...
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| פורמט: | bachelorThesis |
| שפה: | spa |
| יצא לאור: |
2021
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| נושאים: | |
| גישה מקוונת: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/19913 |
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הוספת תג | סיכום: | El objetivo de la presente investigación fue el diseño y construcción de un robot móvil autónomo en configuración diferencial para la localización en interiores al usar odometría. El desarrollo del sistema robótico comenzó con la modelación matemática del robot móvil en configuración diferencial y un control de seguimiento de trayectoria basado en la estabilidad de Lyapunov para obtener las velocidades que debe tener el robot para seguir una trayectoria deseada, toda la base matemática descrita se ha programado en Matlab con el fin de realizar la simulación del desplazamiento del robot al aplicar dos algoritmos de planificación de rutas, PRM y A* Hibrido los cuales generaran la trayectoria óptima para llegar a un punto deseado al evitar obstáculos dentro de un mapa conocido. La etapa de diseño contempló el estudio de los componentes mecánicos y electrónicos que conforman el prototipo. En Arduino se realizó un control PID para que los motores lleguen a las velocidades calculadas con el control de seguimiento de trayectoria, además se obtienen la posición y orientación mediante la odometría las cuales se envían a Matlab para que se pueda ver su desplazamiento real en una simulación 3D. La comunicación entre Matlab y Arduino se hizo mediante dos módulos de radiofrecuencia. Las pruebas se han realizado en un tablero plano de madera MDF para evitar fricción de las llantas del robot con la superficie. Las pruebas realizadas en tres diferentes trayectorias han dado como resultado un promedio de error de desplazamiento de ± 1.1 cm en el eje X, y ± 1.6 cm en el eje Y con respecto a las posiciones deseadas, se concluye que el mejor planificador es el algoritmo A*Híbrido al ofrecer mayor suavidad en las curvas de sus trayectorias y un menor tiempo de ejecución para llegar a una posición deseada. |
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