Implementación de una interfaz de control cinemático para un robot manipulador de 5 grados de libertad mediante un mando háptico

El presente trabajo de titulación se centra en la implementación de una interfaz de control cinemático para un robot manipulador de 5 grados de libertad, utilizando un mando háptico. El problema planteado busca determinar si es posible controlar de manera precisa el movimiento del robot y proporcionar retroalimentación táctil al usuario mediante este tipo de interfaz. El objetivo general es desarrollar un sistema automatizado que permita controlar la posición y orientación del manipulador de forma intuitiva y eficiente. La metodología utilizada incluyó el análisis de la cinemática directa e inversa para establecer las ecuaciones de movimiento del robot, así como la investigación sobre el uso de mandos hápticos en aplicaciones de robótica. Se seleccionaron los componentes necesarios y se diseñó la interfaz de control, integrando el mando háptico para proporcionar una respuesta táctil ajustable según la carga del objeto manipulado. El sistema fue evaluado mediante pruebas de precisión, consumo de potencia, etcétera. Además, una evaluación educativa mediante encuestas a estudiantes de octavo y noveno semestre de la carrera de electrónica y automatización. En conclusión, la implementación de esta interfaz de control cinemático con mando háptico es una solución efectiva para la operación de robots manipuladores, cumpliendo con los objetivos establecidos y ofreciendo una experiencia interactiva enriquecedora.

• Autor Principal: Cando Gagñay, Tatiana Elizabeth (author)
• Outros autores: Gualli Ortíz, Carlos Xavier (author)
• Formato: bachelorThesis
• Publicado: 2025
• Subjects: ROBOT MANIPULADOR; TECNOLOGÍA HÁPTICA; RETROALIMENTACIÓN TÁCTIL; CINEMÁTICA DIRECTA; CINEMÁTICA INVERSA; INTERFAZ GRÁFICA
• Acceso en liña: https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/24435