Modelado y Simulación Robótica de la Extremidad Superior Humana en Open Source.
Se diseñó un prototipo de brazo robótico antropomórfico de 6 grados de libertad para simular los movimientos del brazo humano mediante programas de código abierto como son OpenRAVE y FreeCAD sobre la plataforma Linux, con lo cual se determinó que la arquitectura OpenSource permite un mejor desarroll...
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| Hovedforfatter: | |
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| Andre forfattere: | |
| Format: | bachelorThesis |
| Sprog: | spa |
| Udgivet: |
2016
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| Fag: | |
| Online adgang: | https://dspace.espoch.edu.ec/handle/123456789/4971 |
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Tilføj Tag | Summary: | Se diseñó un prototipo de brazo robótico antropomórfico de 6 grados de libertad para simular los movimientos del brazo humano mediante programas de código abierto como son OpenRAVE y FreeCAD sobre la plataforma Linux, con lo cual se determinó que la arquitectura OpenSource permite un mejor desarrollo en la simulación de robots y brindara asistencia en el cálculo de la cinemática directa. Considerando la altura de un hombre de 1.70 m y las fórmulas de Sjøvold se calculó las medidas de cada segmento del brazo humano: brazo 31.63 cm, antebrazo 23.88 cm, para la mano se utilizó tablas de ergonomía determinando 17.4 cm como largo total, por cada dedo existen falanges proximal, medial y distal sus valores oscilan entre 3.6-5, 2.5-3.5 y 2.2-2.8 cm respectivamente; también se examinó los movimientos anatómicamente permitidos por las articulaciones hombro, codo y muñeca con sus respectivos límites de movilidad; el software de Modelado FreeCAD permitió crear las piezas del brazo con las características de tamaño y funcionalidad descritas. En el simulador OpenRAVE se ensambló el robot definiendo al manipulador desde el hombro hasta la muñeca y la mano como su efector final. Se escribieron varios programas en C++ para realizar pruebas utilizando algunas funciones que brinda el simulador. En el programa general se realizó el movimiento del manipulador mediante el ingreso de parámetros por teclado: la articulación y los grados, obteniendo en la terminal el tiempo y velocidad en cada punto de la trayectoria para representarlos en graficas de posición, velocidad y aceleración angular comprobando que el robot opera efectivamente sin ninguna interrupción hasta llegar a su meta en un 95%; mientras que en el simulador se observa la posición del efector final en relación al sistema de coordenadas global demostrando así la cinemática directa del robot en forma visual. El robot diseñado puede ser utilizado como un “asistente personal” de personas con discapacidad o que no puedan movilizarse por sí mismas. |
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