Modelo cinemático brazo robótico de cinco grados de libertad para uso didáctico
El proyecto consistió en la determinación de un modelo matemático que describe el movimiento del brazo robótico SCORBOT ER 4u, conocido como Modelo Cinemático y su correspondiente validación mediante programas informáticos como Matlab. El proyecto fue desarrollado con la finalidad de crear un recurs...
Sparad:
| Huvudupphovsman: | |
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| Övriga upphovsmän: | |
| Materialtyp: | bachelorThesis |
| Språk: | spa |
| Publicerad: |
2016
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| Ämnen: | |
| Länkar: | http://www.dspace.espol.edu.ec/xmlui/handle/123456789/37062 |
| Taggar: |
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Lägg till en tagg | Sammanfattning: | El proyecto consistió en la determinación de un modelo matemático que describe el movimiento del brazo robótico SCORBOT ER 4u, conocido como Modelo Cinemático y su correspondiente validación mediante programas informáticos como Matlab. El proyecto fue desarrollado con la finalidad de crear un recurso adicional a la investigación y en el desarrollo de modelos de control, ya que ESPOL posee el brazo robótico con fines educativos. Para esto fue necesaria la búsqueda de información bibliográfica de los aspectos y parámetros geométricos para el desarrollo del Modelo Cinemático y su validación mediante el ingreso de valores y observando su comportamiento lo que concierne a la localización del robot definida por sus variables articulares o por las coordenadas de localización de su extremo y sus derivadas, velocidad y aceleración del extremo final del robot de manera general mediante el ingreso de las variables de sus articulaciones. |
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