Desarrollo de un Prototipo de Exoesqueleto para Imitación del Movimiento de la Mano Basado en una Interfaz Leap Motion
La movilidad de la mano es esencial para llevar a cabo tareas de la vida cotidiana, quienes experimentan perdida o disminución de esta facultad requieren fisioterapia para recuperar su calidad de vida. En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un exoesqueleto para mano impreso en 3D qu...
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| מחבר ראשי: | |
|---|---|
| פורמט: | bachelorThesis |
| שפה: | spa |
| יצא לאור: |
2023
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| נושאים: | |
| גישה מקוונת: | http://dspace.uazuay.edu.ec/handle/datos/12798 |
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הוספת תג | סיכום: | La movilidad de la mano es esencial para llevar a cabo tareas de la vida cotidiana, quienes experimentan perdida o disminución de esta facultad requieren fisioterapia para recuperar su calidad de vida. En este trabajo se presenta el diseño y construcción de un exoesqueleto para mano impreso en 3D que permite imitar el movimiento de flexión y extensión de cada dedo independientemente, el tamaño de la ortesis es regulable para poder adaptarse a manos adultas de distintas dimensiones. El sistema se controla con los datos obtenidos del sensor Leap Motion que detecta el movimiento de una mano y permite imitarlo en el exoesqueleto, siendo un dispositivo que se espera pueda ser utilizado en rehabilitación bilateral. La arquitectura de software fue desarrollada en ROS, utilizando el microcontrolador Arduino Mega y cinco servomotores que tensionan hilos para producir el movimiento. Se realizaron varias pruebas que permitieron comprobar la facilidad de control y efectividad del sistema. |
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