Implementación de sistemas de control PID en robots móviles autónomos usando entornos de simulación.

Con la expansión de la automatización, cada vez más tareas son realizadas por robots. Este fenómeno, que al principio afectaba principalmente a la industria, se está extendiendo progresivamente a otros ámbitos. Así, paralelamente a los robots autónomos y a los robots manipuladores generalmente fijados en un lugar específico de una fábrica, cada vez hay más robots móviles capaces de llevar a cabo una misión específica en un lugar o ubicación determinados. Como puede verse, los robots móviles pueden adoptar muchas formas y utilizarse en muchas aplicaciones. En este trabajo de integración curricular, se utiliza un robot móvil de accionamiento direccional, diseñado para realizar tareas autónomas en un entorno preestablecido. De tal manera, que se presenta la “Implementación de sistemas de control PID en robots móviles autónomos usando entornos de simulación”. En el capítulo 1, se describe las generalidades del trabajo de integración curricular. En el capítulo 2, se presenta los fundamentos teóricos de los sistemas de control y de la cinemática de un robot móvil. En el capítulo 3, se presenta la aportación práctica del controlador PID en un robot móvil autónomo.

• Main Author: Vera Vergara, Nathaly Silvana (author)
• Format: bachelorThesis
• Language: spa
• Published: 2022
• Subjects: SISTEMA DE CONTROL; ROBÓTICA MÓVIL; CONTROLADORES; CINEMÁTICA; AUTOMATIZACIÓN; SIMULADOR
• Online Access: http://repositorio.ucsg.edu.ec/handle/3317/18049