Control predictivo aplicado a un helicóptero a escala de doble rotor

Se diseñó e implemento un controlador MPC modelo de control predictivo en un sistema que es conocido como Twin Rotor MIMO System es un dispositivo de la marca FEEDBACK. El mismo que cuenta con sensores y actuadores para su control. Este dispositivo es afín al movimiento de un helicóptero por la posición de sus aspas, el motor principal con movimientos verticales y el motor posterior con movimientos horizontales. Consiste en un eje de pivoteo en su base de tal manera que puede girar tanto en los planos horizontal y vertical, teniendo restricciones de ángulos dadas por el fabricante. En ambos extremos de la viga contiene rotores (rotor principal y de cola) impulsadas por motores de alto rendimiento en corriente continua. El propósito de la investigación es analizar y comparar el controlador MPC con un control clásico de PID y demostrar la diferencia en parámetros y metodologías que se pueden analizar los tipos de control. Este dispositivo es especial porque se trata de una planta MIMO esto quiere decir múltiples entradas – múltiples salidas, esto genera un análisis al tipo de movimientos que tiene la planta en sus puntos de cruce, creando una sumatoria cruzada entre el movimiento horizontal y vertical.

• 主要作者: Rodríguez Correa, Jean Pierre (author)
• 其他作者: Orellana Jumbo, Luis Alberto (author)
• 格式: bachelorThesis
• 语言: spa
• 出版: 2021
• 主题: MIMO; FEEDBACK; MPC; TWIN-ROTOR; PID
• 在线阅读: http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/20538