Desarrollo de un robot antropomórfico de 5 grados de libertad mediante el uso de motores a pasos con caja reductora armónica
Este trabajo presenta el diseño y fabricación de un brazo antropomórfico utilizando motores a pasos con caja reductora armónica, utilizando herramientas de diseño 3D y fabricación aditiva, complementadas con componentes mecanizados mediante tecnología CNC. Cada articulación del brazo está controlada...
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| 第一著者: | |
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| その他の著者: | |
| フォーマット: | bachelorThesis |
| 言語: | spa |
| 出版事項: |
2024
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| 主題: | |
| オンライン･アクセス: | http://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28465 |
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タグ追加 | 要約: | Este trabajo presenta el diseño y fabricación de un brazo antropomórfico utilizando motores a pasos con caja reductora armónica, utilizando herramientas de diseño 3D y fabricación aditiva, complementadas con componentes mecanizados mediante tecnología CNC. Cada articulación del brazo está controlada por motores a pasos con caja reductora, lo que permite un control preciso de los movimientos. El estudio aborda en detalle el diseño mecánico del sistema, la implementación de la electrónica de control, así como la modelación y análisis de la cinemática directa e inversa del robot. Además, se discuten los resultados experimentales obtenidos durante las pruebas de funcionamiento del prototipo. |
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