Diseño de un controlador inteligente para un sistema inestable tipo péndulo invertido con monitorio remoto por IoT
El presente proyecto: DISENO DE UN CONTROLADOR INTELIGENTE PARA UN SISTEMA INESTABLE TIPO PENDULO INVERTIDO CON MONITOREO REMOTO POR IoT, consiste en el desarrollo de un controlador ´ que pueda estabilizar el péndulo invertido, un sistema que naturalmente tiende a caer debido a su inestabilidad. El...
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2024
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description | El presente proyecto: DISENO DE UN CONTROLADOR INTELIGENTE PARA UN SISTEMA INESTABLE TIPO PENDULO INVERTIDO CON MONITOREO REMOTO POR IoT, consiste en el desarrollo de un controlador ´ que pueda estabilizar el péndulo invertido, un sistema que naturalmente tiende a caer debido a su inestabilidad. El sistema está equipado con tecnologías IoT que permiten la supervisión y el control remotos desde cualquier lugar con conexión a Internet. Para el desarrollo del controlador se optó por un algoritmo de lógica difusa, el cual se encarga de tratar la información en este caso los ángulos para que a través de las reglas implementadas en la programación se puedan definir las acciones a realizar sobre los motores. Para el monitoreo remoto se usó el ´ software de programación Node-red, el cual nos permite observar el ángulo medido por el MPU6050, el ciclo de ´ trabajo de los motores, el sentido de giro, así como detener o empezar el programa cargado en el microcontrolador ESP32. |
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spelling | Diseño de un controlador inteligente para un sistema inestable tipo péndulo invertido con monitorio remoto por IoTInfante Mejia, Carlos EnriqueNavarrete Burgos, Jorge AndrésPÉNDULO INVERTIDONODE-REDESP32MPU5060El presente proyecto: DISENO DE UN CONTROLADOR INTELIGENTE PARA UN SISTEMA INESTABLE TIPO PENDULO INVERTIDO CON MONITOREO REMOTO POR IoT, consiste en el desarrollo de un controlador ´ que pueda estabilizar el péndulo invertido, un sistema que naturalmente tiende a caer debido a su inestabilidad. El sistema está equipado con tecnologías IoT que permiten la supervisión y el control remotos desde cualquier lugar con conexión a Internet. Para el desarrollo del controlador se optó por un algoritmo de lógica difusa, el cual se encarga de tratar la información en este caso los ángulos para que a través de las reglas implementadas en la programación se puedan definir las acciones a realizar sobre los motores. Para el monitoreo remoto se usó el ´ software de programación Node-red, el cual nos permite observar el ángulo medido por el MPU6050, el ciclo de ´ trabajo de los motores, el sentido de giro, así como detener o empezar el programa cargado en el microcontrolador ESP32.The present project: DESIGN OF AN INTELLIGENT CONTROLLER FOR AN UNSTABLE INVERTED PENDULUM TYPE SYSTEM WITH REMOTE MONITORING BY IoT, consists of the development of a controller that can stabilize the inverted pendulum, a system that naturally tends to fall due to its instability. The system is equipped with IoT technologies that enable remote monitoring and control from anywhere with an internet connection. For the development of the controller, a fuzzy logic algorithm was chosen, which is responsible for processing the information, in this case the angles, so that through the rules implemented in the programming, the actions to be performed on the motors can be defined. For remote monitoring, the Node-red programming software was used, which allows us to observe the angle measured by the MPU6050, the duty cycle of the motors, the direction of rotation, as well as to stop or start the program loaded into the ESP32 microcontroller.Kuonquí Gaínza, Franklin Illich2024-06-26T19:54:03Z2024-06-26T19:54:03Z2024info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/bachelorThesisapplication/pdfhttp://dspace.ups.edu.ec/handle/123456789/28074spaAtribución-NoComercial-SinDerivadas 3.0 Ecuadorhttp://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/3.0/ec/info:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositorio Universidad Politécnica Salesianainstname:Universidad Politécnica Salesianainstacron:UPS2024-06-26T19:54:04Zoai:dspace.ups.edu.ec:123456789/28074Institucionalhttps://dspace.ups.edu.ec/Institución privadahttps://www.ups.edu.ec/https://dspace.ups.edu.ec/oai.Ecuador...opendoar:17372024-06-26T19:54:04Repositorio Universidad Politécnica Salesiana - Universidad Politécnica Salesianafalse |
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