Diseño y construcción de un prototipo de mano robótica con control de presión para el agarre de diferentes tipos de objetos
El presente trabajo de titulación está enfocado al diseño y construcción de un prototipo de mecanismo de mano robótica con control de presión para el agarre de diferentes objetos. Para la etapa del diseño se ha iniciado con un estudio fisiológico y anatómico de la mano, partiendo desde su sistema ós...
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| प्रकाशित: |
2022
|
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| description | El presente trabajo de titulación está enfocado al diseño y construcción de un prototipo de mecanismo de mano robótica con control de presión para el agarre de diferentes objetos. Para la etapa del diseño se ha iniciado con un estudio fisiológico y anatómico de la mano, partiendo desde su sistema óseo, muscular y articular, ayudando a comprender de mejor manera los movimientos y funciones naturales de la mano, además de su importancia en actividades diarias para una persona normal. Con la ayuda del software Fusión 360 se realiza el diseño y construcción del prototipo de cada uno de los elementos del prototipo, se realiza los estudios estáticos los cuales permiten conocer el factor de seguridad y desplazamiento de las partes aplicando las fuerzas y momentos calculados. Para el correcto agarre de los objetos se realiza un control PID el cual permite tener una retroalimentación por medio de los sensores de presión, dando la presión que existe entre cada dedo y el objeto. Con esos datos adquiridos se envía la señal PWM a los servomotores para el agarre de la mano. |
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