Modelado y simulación de un robot móvil tipo Ackerman en un entorno virtual

Con el propósito de facilitar pruebas en etapas de diseño se ve la necesidad de desarrollar prototipos y simulaciones. En este trabajo se realiza un análisis de una simulación de un robot móvil con geometría de dirección Ackerman, el cual se somete a una comparación con un robot proporcionado por la Universidad UTE ambos con características y comportamiento similares. La importancia de utilizar simulaciones en etapas tempranas de desarrollo, permiten detectar errores y hacer pruebas de diferentes algoritmos sin utilizar prototipos físicos. Un ejemplo para el uso de la simulación de robots móviles, en especial la geometría de dirección Ackerman es el campo automotriz en donde se pueden detectar errores de diseño que pueden causar lesiones en los seres humanos e incluso, la muerte y con esto reducir las estadísticas de siniestros automovilísticos. En este trabajo se utilizó la metodología de diseño mecatrónico basado en el modelo en V. Este modelo en primera instancia plantea requerimientos para el funcionamiento del robot y los parámetros necesarios para la realización de la trayectoria. Se desarrolló un modelo CAD de un robot móvil con geometría de dirección Ackerman, al cual se le combinó con el modelo cinemático para analizar su comportamiento. El robot móvil está equipado con un encoder para la estimación de posición y orientación, para posteriormente comparar las coordenadas de los puntos de trayectoria del robot con las coordenadas obtenidas de la simulación,al unirse estas coordenadas se traza dos trayectorias una circular y una lineal, y todo esto presentado en una interfaz humano máquina que se visualiza en un computador.

• Hoofdauteur: Sigcha Guachamín, Ximena Elizabeth (author)
• Formaat: bachelorThesis
• Taal: spa
• Gepubliceerd in: 2019
• Onderwerpen: ROBOT; MECATRONICA; INGENIERO EN MECATRONICA
• Online toegang: https://hdl.handle.net/20.500.13066/20569