Diseño y construcción de una herramienta robótica de tres dedos para ambientes y aplicaciones industriales, mediante mecanismos sub-actuados aplicando técnicas de modelado por deposición fundida para el brazo robótico KUKA KR16 del Laboratorio de Robótica Industrial en la Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE extensión Latacunga.

Description: En la industria ecuatoriana se encuentran limitantes con respecto a la accesibilidad de herramientas robóticas y así mismo con sus repuestos; la adquisición de estas herramientas se realiza mediante importación elevando su costo; la compatibilidad del efector final con el brazo robótico en ocasiones también se ve afectada. En este proyecto se realizó el diseño y construcción de una herramienta robótica para el brazo robótico Kuka KR16 del laboratorio de robótica industrial, su función es similar a la de una mano humana por lo que se utilizó mecanismos de 4 barras para sus dedos, también se optimizo la función del actuador logrando con esto tener una herramienta con mecanismo sub-actuado. La estructura se fabricó bajo la técnica de modelado por deposición fundida cumpliendo con el objetivo de disminuir el peso; mediante el estudio realizado al filamento ABS el cuál se sometió a ensayos mecánicos de compresión se logró determinar los parámetros de impresión 3D adecuados para que las partes de la estructura cuenten con propiedades mecánicas que favorecen a la resistencia de la herramienta. La disponibilidad de los materiales en el mercado local ayudo a que se implemente sensores de fuerza y de flexión para el control de agarre de los diferentes objetos.
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