Prototipo de un sistema de tracking y monitoreo de un robot transportador.
- Authors
- Chávez García, Pablo Andrés
- Format
- BachelorThesis
- Status
- publishedVersion
- Description
This project is composed of different sections that point into a common goal. The first section refers to the positioning system, which is formed by the design of the RF transmitter and an ultrasound transmitter. The second section begins with the design of the receivers for each type of signal, as well as the estimation of the robot location. The estimation of the position is deduced from the trilateration technique and is performed by a microcontroller, which executes mathematical operations in a fixed-point format Q8,8. Furthermore, the stage that corresponds to the robot starts with the design of the mechanical structure and the design of electronic system. Followed by the programming logic, taking into account the robot has differential motion and uses a proportional control. Finally the system has a trajectory planner and a system that avoids obstacles that are within the robots path.
El presente proyecto está conformado por secciones diferentes que apuntan a un mismo objetivo. La primera sección es la parte de localización, la cual está formada por el diseño del transmisor de radiofrecuencia y el transmisor de ultrasonido. La segunda parte inicia con el diseño de los receptores correspondiente a cada tipo de señal; así como la parte de estimación de la posición del robot. La estimación de la posición nace de la técnica de trilateración y es realizada por un microcontrolador que ejecuta operaciones matemáticas en un formato de punto fijo Q8,8. Por otro lado, la etapa que corresponde al robot inicia con el diseño de la estructura mecánica y el diseño del sistema electrónico. Siguiendo con la lógica de programación, el movimiento del robot es diferencial, y posee un control proporcional para su desplazamiento. Finalmente tiene un planeador de trayectorias conjuntamente con un sistema que evade obstáculos que estén dentro de los recorridos del robot.
- Publication Year
- 2012
- Language
- esp
- Topic
- Robótica
Tecnología
Ingeniería
- Repository
- Repositorio Universidad San Francisco de Quito
- Get full text
- http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/1988
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/