Navegaci?n de cuadrirrotor en corredores mediante la estimaci?n visual de la direcci?n de vuelo

Description: Se desarrolla un sistema que habilita a un cuadrirrotor, navegar en corredores en base a la estimaci?n visual del punto de fuga. El enfoque que se propone, utiliza una c?mara monocular a bordo del cuadrirrotor como sensor principal de largo alcance.No requiere de marcas visuales artificiales o agregar sensores externos. Se implementa un m?todo para que el MAV pueda volar en el interior de edificios o viviendas, donde no existen sistemas de posicionamiento externos como el GPS, Vicon, etc. El m?todo propuesto se basa en detectar el punto de fuga (PF) en pasillo para determinar la direcci?n de vuelo del MAV. A su vez, se desarrollan tres m?todos para la estimaci?n el punto de fuga. Se prev? que pueden existir p?rdidas en vuelos en tiempo real, por ello, se implementa un estimador robusto basado en la homograf?a y RANSAC. Los algoritmos han sido probados experimentalmente en vuelo usando MAV de tipo AR Drone 2.0 dicho MAV se controla a trav?s de un enlace WiFi desde una base de tierra, un portetil, que ejecuta todos los algoritmos de estimacen y control visual.

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