Modelado, identificaci?n y control con base en el modelo din?mico de un robot de dos grados de libertad de accionamiento directo

Description: El objetivo principal de este Trabajo Fin de M?ster es continuar el desarrollo de un robot de accionamiento directo de dos grados libertad para la implementaci?n de estrategias de control con base en su modelo din?mico, con fines did?cticos aplicados a control de robots. En primer lugar se desarrolla un estudio del estado del arte enfocado en robots de accionamiento directo y sus controles aplicados, donde tambi?n se enfoca investigaciones sobre la identificaci?n de par?metros caracter?sticos de los modelos din?micos. De esta manera se logra una familiarizaci?n con este tipo de tecnolog?a en robots manipuladores y sus ?ltimos avances de controles desarrollados y aplicados. A continuaci?n, se procede a la caracterizai?n de los sistemas mec?nicos y el?ctricos que forman parte de la plataforma experimental, su hardware y software propio del fabricante es analizado. Se realizan adecuaciones necesarias para su puesta en marcha. Se realizan modelos CAD para lograr realizar las primeras pruebas con los simuladores. Una vez obtenido el modelo din?mico de la plataforma experimental e identificado todos los par?metros que intervienen en su ecuaci?n, se procede a la validaci?n del modelo y posteriormente hacer uso del modelo en la implementaci?n de algoritmos de control de movimiento aplicados a la plataforma experimental. Finalmente, se resumen resultados y conclusiones para una valoraci?n del trabajo realizado.

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