Diseño, construccuón y control de un brazo robótico
- Format
- BachelorThesis
- Status
- publishedVersion
- Description
The current project consists in the design, construction and control of an automated robotic arm with four degrees of freedom. Principles of mechanics are used to construct the design and simulation of the system, along with an extensive knowledge in electronics and programming in order to optimally achieve the movements of the structure. The construction and mounting of the arm are described step by step, with its necessary actuators and sensors. An Arduino Mega card is being used as a controller, which allows wireless commands by using its WiFi module, and also a simple control with its H-bridge type modules. A graphical interface is also programmed for control via Web of two types, and a circuit is employed for manual control with selectable rotation direction and motor speeds. Finally, geometric and kinematic models are employed for the necessary inverse kinematics calculation to translate the geometric coordinates into rotation angles for each engine.
El presente proyecto consiste en el diseño, construcción y control de un brazo robótico automatizado con cuatro grados de libertad. Se utilizan principios de mecánica para realizar el diseño y simulación del sistema, además de un amplio conocimiento en electrónica y programación para lograr automatizar de manera óptima los movimientos de la estructura. Paso a paso se detalla la construcción y montaje del brazo, con sus actuadores y sensores necesarios. Se utiliza como controlador una tarjeta Arduino Mega, la cual permite comandos inalámbricos utilizando su módulo WiFi, además de un control sencillo con sus módulos tipo puente H. Se programa también una interfaz gráfica para realizar el control vía Web de 2 tipos, y se emplea también un circuito para el control manual con selección de sentido de rotación y velocidad de motores. Finalmente, se utilizan modelos cinemáticos y modelos geométricos para el cálculo de la cinemática inversa necesaria para traducir las coordenadas geométricas en ángulos de rotación de cada motor.
- Publication Year
- 2014
- Language
- esp
- Topic
- Robots
Diseño y Construcción
Software de Aplicación
Desarrollo
TECNOLOGÍA
INGENIERÍA MECÁNICA
- Repository
- Repositorio Universidad San Francisco de Quito
- Get full text
- http://repositorio.usfq.edu.ec/handle/23000/3840
- Rights
- openAccess
- License
- http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/3.0/ec/